因為之前的Tower pro MG996R故障，本來要更新結果今華居然沒有再進而是使用山寨品替代，完全無法使用(軸大小不同，抖動)，後來經過一番搜尋決定直接使用更大扭力機種(價格較高)。找到的就是JX6221mg。網路上對於這顆討論不多，本來看到一個淘寶網頁討論說2A可以使用，結果買來使用後發現會抖動。本來擔心是不是servo.h不支援，後來有找到一篇是說也是抖動最後改使用6V 3A power就可以。由於spec是4.8V-6V，我先找了一個電源供應器5V 10A，結果變成亂轉不受控制(本來輕微抖動)，後來發現原來是我沒有將V-接arduino共同地，原來之前一直都是使用錯誤的方式使用external power(只能說MG996R相容性真好)。解決接地問題後發現將線延長使用又會變成抖動狀態，試過減短線長度有用但是變成無法達到我要的長度，懷疑是訊號干擾所以也試了twist pair。也試過並聯單芯線試圖增加截面積，因為不知道確切原因所以整個卡住(上面所有測試MG996R都可以work)，後來經過同事建議拿了粗線回家測試(12AWG)結果就可以了，省下一筆買6A3V的錢。只能說有時候測試工具不足就是會有這樣的問題。
另外也順便解決了IDE找不到arduino Yun IP的問題，需要在同一個無線網路下，有線網路下會找不到
2019/5/22更新
遇到馬達卡住或沒反應的狀況，但是其他東西都正常，也應該不是馬達壞掉。後來發現似乎是訊號卡住，須將訊號線拔除，此時馬達會自己亂轉一陣子，應該是清除累積的指令。跑到一定程度後再將訊號線接回即可排除。
2019/6/2更新
上述的問題又再次遇到，這次解決的方法是把排線固定位置(原本是垂下)，推測可能是接觸不良或接點氧化。
2019/6/12更新
又再次遇到，這次上面的解決方法都沒用，最後疑似訊號線放電(接觸身體)之後解決，推測可能是由於接地沒有真的接地導致電荷累積影響訊號，如果之後再遇到可以重複測試。
2019/7/15更新
再次遇到，上述方法無法解決，最後是重啟arduino後訊號再次可以進入，所以是arduino在一段時間後訊號紊亂？也試過將arduino接地接觸身體，看來是arduino自身的問題
2019/7/30更新
再次遇到，這次試的方法是將馬達地端與變壓器地端直接串接(原本是兩者皆與arduino ground一起串接)，馬達亂轉一陣子後再接回，似乎有解決問題，待觀察
2019/12/7更新
再次遇到輕微抖動的狀況，以上一個方法修復有效，判斷可能是電荷累積或是亂轉活動齒輪組使狀況好轉，電荷累積較有可能，有更新會再po
參考資料
自己
6V 3A
https://arduino.stackexchange.com/questions/46835/controlling-jx-pdi-6221mg-digital-servo-with-arduino
Ground
https://forum.arduino.cc/index.php?topic=276366.0
